晋国公子重耳是晋献公的儿子。他从小就喜欢结交士人，十七岁时就有五位品德高尚、才能出众的朋友。先轸就是其中一位。

先轸，曲沃（今山西闻喜）人，春秋时期晋国名将、军事家。因采邑在原（今河南济源西北），故又称原轸。先轸曾辅佐晋文公、晋襄公两位霸主，屡出奇策，并以中军主将的身份指挥城濮之战、崤之战，打败强大的楚国和秦国，成为中国历史上第一位同时拥有元帅头衔和元帅战绩的军事统帅，也是历史上第一位北称作战神的将领，比后世的白起早了数百年，他的军事思想，对之后的孙子、孙膑、白起等人影响很深。

公元前633年，楚国组织诸侯联军攻打宋国，宋派人向晋求救。晋文公犹豫是否要救宋国，如果不救宋，不仅失去宋国，也将失去其他小国对晋的信任。救宋，楚国实力比晋国强；而且晋国距离宋国较远，并且有曹国、卫国——两个楚国盟国隔在中间，劳师远征，困难很多。

先轸向文公进言，认为必须出兵援救宋国，这关系着晋国的前途，而困难是可以克服的。他向文公分析救宋的重要意义：报答宋国对曾流亡的文公所施的恩惠，解救宋国因为背楚附晋而遭到的危难，树立晋国在诸侯心目中的威信，奠定晋国建立中原霸权的基础，全部在此一举。狐偃赞成他的看法，并且提出攻曹、卫以解宋国之围的建议。于是，于是文公下定决心，出兵援宋。

晋军攻入曹国都城。这时，宋国国都被楚军包围，被迫再次向晋告急。晋文公想要与楚交战，却为身后的齐、秦两国态度不明而感到进退两难。先轸提出建议：可以指使宋国贿赂齐国、秦国，让齐、秦替宋求情，劝楚撤兵；同时晋国再扣住曹国国君，将曹、卫的部分土地划分给宋国，以此激怒楚国，迫使其拒绝齐、秦的调停。这样齐、秦二国既接受宋国贿赂，又被楚国驳了面子，必定会与晋国合作，共同讨伐楚国。文公很高兴，采纳实行了先轸的建议。一切都按先轸的计划进行着。楚国知难而退，准备撤军，而楚将子玉留守宋国，子玉好大喜功，不服晋国称霸，于是执意请战。楚王十分不满，又拿他没办法，于是只给他派了少数兵力。

子玉为求胜利，想出一个计谋。他派出使者来到晋国，提出只要晋国放过曹、卫，退还土地，楚军就解除对宋国的包围。狐偃听后很愤怒，认为子玉作为楚臣，却要用一个宋，来与晋国君主换取曹、卫两国，是对国君无礼，应该马上攻打楚军。而先轸却看出了子玉的如意算盘：子玉这一句话就使对宋、曹、卫三国都一下子安定下来。而如果晋国拒绝，就是得罪这三家，也等于抛弃了之前要救援的宋。楚国得到三项恩惠，晋国却得到三项怨仇，怨仇太多，晋国还怎么称霸？不如将计就计：一面针对曹、卫急于复国的心理，允许其秘密复国，并乘机离间其与楚的关系；一面囚禁楚国使者，激怒楚国。先打起仗再说。文公听了很高兴，立即照办。于是曹、卫二国各自派使者与楚国断绝了关系。

最终“城濮之战”展开，晋文公兑现在楚国流亡时的承诺，退避三舍，楚军以为晋军胆怯，追击晋军，中了先轸的计谋，楚军大败，子玉兵败自杀。晋国打败楚国，从此晋文公霸业可成。

晋文公死后，其子晋襄公继位，之后爆发崤山之战，这一战，秦军孟明视等三名主将被俘虏，军队也全军覆没，甚至有记载称秦军没有一个人逃脱。孟明视等三人被押回晋国，晋襄公的母亲是秦国公主，她劝晋襄公重新和秦国修好，放了孟明视，晋襄公听从了母亲的劝告，放了孟明视三人，先轸知道后，异常愤怒，找到晋襄公说，将士们不知多少花费力气和生命才擒获的敌军主将，却因为妇人的几句巧言而在转眼间被轻易赦免！像这样毁伤自己的战果，长敌人的志气，晋国要不了多久就会灭亡了！先轸越说越气，头也不回，冲晋襄公狠狠啐一口唾沫就离开了。襄公醒悟了，急忙派人追赶，但为时已晚，秦将已经渡河回秦国。

同一年，狄人攻打晋国，晋国出兵抗击。八月，晋军在箕（今山西蒲县东北）击败狄军，俘获一名狄军首领，史称“箕之战”。战后，先轸脱下头盔铠甲，冲进狄军中战死，以此讨伐自己冒犯襄公的罪过。狄人将先轸的首级送还给了晋国，其面色如同活人一般。